通信方式：异步半双工，1位起始位+8位数据位+1位停止位无奇偶位，无流控
波特率：9600 bps
协议格式： 协议头： AAH + BBH
AGV小车地址： 00H-07H 由于本系统只有一台小车，所以小车地址默认为00h
功能号： 01H----------计算机轮讯小车是否在线
02H----------小车应答计算机的轮讯
03H----------计算机发送路径信息
04H----------小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
05H----------计算机要求小车开始运行
06H----------小车应答启动指令，开始运行
07H----------小车完成当前路径
08H----------小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
09H----------小车被人为中断执行路径，非正常停车
注：黑色斜体为计算机发送，其他为小车发送
协议尾： 0DH + 0AH
具体格式如下：AAH + BBH + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH
1.计算机轮讯小车是否在线：
AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH
2.AGV小车应答计算机的轮讯
AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH
3.计算机发送路径信息
AAH + BBH + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度 + 小车方向 + 目的地址卡号 + 停车时间分 + 停车时间秒 + 滚筒阀动作 + 0DH + 0AH
路径编号从 0-27 最大只能输入28条路径来组成完成的路径表
导引线号从 0-2 一共只有3条导引线，小车总是在三条线路上不断切换，实现各种行走方向
AGV小车速度从 0-4 分别代表一个速度档位，0为静止，4位最高速
小车方向从0-1 0为正向前进，1为反向前进
目的地址卡号： 欧凯AGV小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现，地址卡号为射频卡的编号
停车时间分 从0-59 代表0分钟-59分钟
停车时间秒 从0-59 代表 0秒钟-59秒钟
两者结合，能实现停车 59分59秒
当停车时间分和停车时间秒为 88分88秒，代表AGV小车永久停车，当前路径为整个路径表的最后一条路径。
滚筒阀动作00代表不动作，01 代表正转，02 代表反转
滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效，所谓临时停车就是有时间限制的停车。
4.AGV小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径
AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH
5.计算机要求AGV小车开始运行
AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH
6.AGV小车应答启动指令，开始运行
AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH
7.AGV小车完成当前路径
AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH
8.AGV小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站
AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH
9.AGV小车被人为中断执行路径，非正常停车
AAH + BBH + 00H + 09H + 0DH + 0AH
深圳市欧铠机器人有限公司，是国内做的比较好的工业AGV小车制造商之一，也是全球销量大的无人搬运车生产厂家，拥有自主知识产权和核心技术的高新技术企业。多年来，欧铠机器人一直致力于机器人的研发、生产、销售，是中国智能agv小车的开创者与领导者，为工厂、购物中心、办公场所等服务行业提供智能AGV一体化解决方案。
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