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Vanguard拧紧机IAI七轴机器人
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神经网络负责运动控制，主要分成三层：
大脑：居于层，负责运动的总体策划，各种任务的下达。
小脑：居于中间层，负责运动的协调组织和实施。人体平衡由小脑控制。
脑干和脊髓：属于层，负责运动的执行，具体控制肌肉的骨骼的运动，由脑干和脊髓完成。
三层对运动的调控作用不同，由高到低，低层接收高层的下行控制指令并具体实现。大脑可直接也可间接的通过脑干控制脊髓运动神经。
如果把机器人与人进行类比，机械臂控制器就类似于人的脊髓，负责控制电机（肌肉）和机械机构（骨骼）的具体运动，多足机器人的运动控制器，就类似于人的小脑，负责控制平衡和协调。而机器人的操作系统层，则类似于人的大脑，感知和认知世界，并下达各种复杂的运动目标。
