粉袋的上方。当夹具到达指定位置后，通过伺服电机控制夹具的开合，将腻子粉袋夹起。然后，机械手将腻子粉袋搬运至码垛区域，并按照预定的码垛方式将其放置在托盘上。重复以上步骤，直到完成整托盘的码垛任务。
三、腻子粉多关节码垛机械手组成部分
1.机械手臂：通常采用多自由度设计，能够实现多个方向的运动。关节式机械手臂具有灵活性强、运动范围大等优点，被广泛应用于码垛机械手中。
2.抓取装置：是码垛机械手的末端执行器，负责货物的抓取和放置。抓取装置通常采用气动或电动驱动，能够实现快速、准确的抓取和放置。
3.控制系统：是