识别与定位：
通过视觉识别系统或传感器对生产线上的保温砂浆袋进行识别和定位，确定其准确位置。
2.抓取动作：
机械臂根据预设的程序和路径，通过各轴协同运动，将抓取装置移动到物料上方，并准确抓取物料。
3.搬运与定位：
抓取到物料后，机械臂将物料搬运到指定的码垛位置，并通过精确控制实现物料的准确定位。
4.码垛作业：
在码垛位置，机械臂按照预设的码垛模式和堆叠顺序进行码垛作业，确保码垛的整齐度和稳定性。
5.循环作业：
完成一次码垛后，机械臂会回到初始位置，准备进行下一次的抓取、搬运和码垛作业，从而实现连续、高效