态，生成三维空间数据。
2.路径规划：
控制系统根据物料信息与预设垛型（如层数、排列方式），通过算法规划理想运动轨迹（如门字形路径），避免碰撞并优化效率。
3.执行码垛：
机械臂按规划路径移动，末端执行器（如气动夹爪）根据物料特性调整抓取力度，将绿豆袋平稳放置于托盘指定位置，重复动作直至完成整垛。
例如，某型号立柱码垛机可识别50kg绿豆袋的尺寸，自动调整夹爪间距，以0.1mm级精度完成堆叠，确保垛型整齐。
三、机器人码垛绿豆立柱码垛机优势分析
1.高效精准：
速度达300-600次/小时，是人工的3-5倍；重复定位精度0.1mm，