的频率错开，各层副环频率的要求最好相差三倍以上，以减少相互之间的影响。预测控制优点诸多：首先，采用滚动优化的控制策略，通过预测值设计控制算法。预测控制就是不断修正控制作用，在每一步都向最优的目标前进，其目标是随时调整。虽然滚动优化控制的结果可能并非最优，但由于能够适应模型失配、扰动影响诸多因素。因此，是预测控制具有很强的适应性；其次，预测控制采用预测模型。它既产生被控变量的预估值，同时又作为控制器的设计依据。当模型与被控对象一致时，能够使两者的误差为零，当模型失配时，能够通过反馈校正，及时调整失