用油的位置、尺寸、重量及姿态信息。传感器可识别不同规格的方桶（如5L、10L等），并判断其摆放状态，为后续路径规划提供数据支持。
2.路径规划与优化：
控制系统基于传感器数据，结合预设的码垛规则（如层数、排列方式），生成最优搬运路径。路径规划算法可动态调整机械臂的运动轨迹，避免碰撞并提升效率。
3.抓取与码垛：
机械臂末端配备柔性夹爪或吸盘装置，根据方桶材质（塑料/金属）选择抓取方式。搬运过程中，机器人通过伺服电机与减速器实现精准定位，将方桶按预定模式堆叠至托盘，确保垛型整齐、稳定。
二、方桶食用油本森关节码