端执行器多样：根据啤酒桶的特性，末端执行器可采用吸盘式、夹板式或钩爪式等设计，确保牢固抓取啤酒桶并安全释放。
4.全伺服驱动：设备采用全伺服驱动系统，运行平稳可靠，精度高，能够确保码垛的准确性和稳定性。
5.模块化设计：支持码垛（标准垛型、自由样式）、堆叠功能、搬运功能，并可配合PLC及各种总线接口，满足现场工艺交互通讯需求。
6.操作简便：设备结构简单合理，零部件少，故障率低，操作保养简单。同时，支持通过触摸屏修改产品或托盘外形尺寸等参数，方便快捷。
二、啤酒桶码垛全自动立柱机械手工作原理
1.物料输送：包装