三维环境地图，结合高精度视觉识别系统（误差0.1mm），实时捕捉袋装碳酸锶的尺寸、位置及摆放姿态，同时利用力传感器监测抓取力度，避免物料破损。
2.决策层：基于预设程序或AI算法，根据物料特性（如重量、形状）动态调整抓取策略。例如，针对25kg/袋的碳酸锶，采用真空吸盘与机械夹爪复合式末端执行器，确保抓取稳定性；针对易滑落物料，优化夹爪摩擦系数与夹持角度。
3.执行层：通过六轴机械臂与差速驱动底盘协同运动，实现厘米级定位精度（误差10mm）与最小0.6米转弯半径，适应狭窄通道作业。搬运过程中，机器人持续反馈状态数据至控