修正公式调整。包角（链条与链轮的接触弧长）需120，否则易导致跳齿。例如，当链轮直径差异大时，需通过增加张紧装置或调整中心距来优化包角。
三、惯量匹配
转动惯量是伺服系统动态响应的核心参数。负载惯量与电机惯量的比值（惯量比）直接影响系统稳定性：
1、通用场景：惯量比建议控制在5:1至10:1之间，此时系统兼具响应速度与抗干扰能力。
2、精度不错场景：如机器人关节，惯量比需2:1，以减少轨迹跟踪误差。
3、低成本场景：惯量比可放宽至30:1，但仅适用于低速点位控制，且需延长加减速时间以避免振动。
计算负