统不稳定。
2、速度环：比例增益与负载惯量相关，惯量越大，增益需越高；积分时间常数需平衡系统稳态误差与动态响应。
3、电流环：直接影响电机转矩输出，通常由驱动器自动调节，无需手动设置。
三、共振控制
工业链轮齿轮传动系统可能因机械刚性不足引发共振，表现为电机振动或噪音。可通过以下方法控制：
1、调整控制参数：降低位置环或速度环增益，或增加滤波器截止频率。
2、增加机械阻尼：在链轮或链条上加装阻尼器，吸收振动能量。
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